Wenn ein IR-Modul ein CAN-Telegramm, das für den K-Bus gedacht ist, empfängt, so werden zuerst die Absenderadresse und die Anzahl der Bytes in das Latch geschrieben und anschließend ein IRQ 6 ausgelöst. Der Khepera wird daraufhin auf Adresse 0 zugreifen und somit das Latch auslesen und auswerten. Das IR-Modul erkennt diesen Lesezugriff und legt daraufhin das erste Datum im Latch ab. Mittlerweile hat der Khepera errechnet, wieviele Daten er lesen soll und liest das erste Datum von Adresse 1 aus, woraufhin das IR-Modul anschließend das nächste Datum im Latch bereitstellt. Dieser Vorgang geht solange weiter, bis das letzte Datum gelesen wurde. Danach wird wieder eine 0 ins Latch geschrieben und der Empfang ist beendet.