Ein Roboter will etwas an einen anderen versenden. Er braucht dazu die Adresse des Empfängers und die Nachricht, die er verschicken möchte. Die Adresse des Empfängers findet der Roboter in seiner Liste vorhandener Roboter. Er muß jetzt diese Adresse und die Anzahl der Bytes (1-8) nach folgendem Schema ins Register 2 schreiben:
In diesem Beispiel bedeutet die 010 drei zu verschickende Bytes, die für den Roboter Nr. 14 bestimmt sind.
Daraufhin erwartet das IR-Modul die Bytes nacheinander an Adresse 3. Nach dem letzten Byte erfolgt dann die Übertragung auf dem CAN-Bus.