Wenn der Khepera etwas über die serielle Schnittstelle ausgibt, so übernimmt das IR-Modul aus dem laufenden Datenstrom immer acht Bytes und verschickt diese als CAN-Telegramm an den Master. Dabei wird das letzte Bit im Identifier so gesetzt, daß der Master erkennt, daß die Nachricht für die serielle Schnittstelle vorgesehen ist (siehe Abschnitt 3.5). Am Ende des Datenstroms werden selbstverständlich noch die restlichen Bytes verschickt, die ein CAN-Telegramm eventuell nicht komplett ausfüllen (siehe auch Abbildung 2.1).
Der Master nimmt dann diese Telegramme an und gibt seinerseits die ankommenden Bytes auf seine serielle Schnittstelle aus, an der ein Rechner angeschlossen ist. Somit ist die komplette Verbindung über CAN absolut transparent - es macht keinen Unterschied, ob die Verbindung über CAN oder über eine konventionelle Leitung läuft.