10.2 Beispielprogramm 1

Dieses Programm macht den Khepera steuerbar. Über das Kommando Dxy können die Umdrehungsgeschwindigkeiten der beiden Motoren gesetzt werden, analog zum D-Kommando im serial communication protocol des Kheperas. Dabei meinen x und y jeweils ein Byte, dessen Zahlenwert die Geschwindigkeit angibt. Der Wert 127 bedeutet dabei die Geschwindigkeit 0.

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/* File:        usercr.c (Cross Compiler)                                    */
/* Author:      Christopher Odenbach                                         */
/* Date:        Mon Dec 21 1998                                              */
/* Description: example of a global interrupt routine with IR-module         */
/*****************************************************************************/

#include "bios.h"
#include "usercr.h"
#include "math.h"
#include "stdlib.h"
#include "stdio.h"
#include "string.h"

#include "can-ir.h"
#include "k-bus.h"

int32   ID_process[5];

void receive_IR(uint8 sender, uint8 length, uint8 *data)
{
  int8 speed[2];
  uint8 i;
        switch ((char)data[0]) {
                case 'D':
                        speed[1]=data[1]-127;
                        speed[0]=data[2]-127;
                        //printf("%c sets: %i %i\n",sender, speed[1], speed[0]);
                        mot_new_speed_2m(speed[1], speed[0]);
                        break;
                case 'B':
                        printf("Du hast 'B' gedrueckt...\n");
                        /*bios_get_rev()*/
                        break;
                default:        /* ANYTHING ELSE */
                        printf("Received %i ",length);
                        tim_suspend_task(10);
                        printf("bytes ");
                        tim_suspend_task(10);
                        printf("from %c: ", sender);
                        for (i=0; i