3.4 Nachrichten

Bevor man über die Identifier-Vergabe entscheiden kann, muß man die zu versendenden Nachrichten untersuchen. Die auftretenden Nachrichten können dabei in folgende Kategorien unterteilt werden:

• gezielte Nachricht an einen Khepera (Datenaustausch zwischen zwei Robotern, die vermutlich häufigste Form der Kommunikation)

• Broadcast an mehrere oder alle vorhandenen Kheperas (zu Beginn zur Anmeldung und anschließend zu beliebigen Zwecken)

Wichtig ist, daß bei einer gezielten Nachricht an einen Khepera nur dieser reagiert und die anderen CAN-Knoten nicht aus ihrem Sleep-Mode erwachen (Energiesparen).